益即指伯益，又名大费，又称“伯翳”、“柏翳”、“伯繄”。中国古史传说中尧舜时代的东夷部落首领。传说为嬴秦祖先，尧帝时的臣子，舜帝时任山泽之官。相传伯益发明了凿井技术，帮助大禹治水有功，大禹将要把帝位禅让给他，他却避居箕山之北。
稷，即后稷，姬姓。为周族始祖，黄帝玄孙，帝喾嫡长子，其母姜嫄履巨人足印怀孕而生。相传母亲生下之后，抛弃不养，因此又叫弃。后稷出生于稷山，好耕农，相地之宜，善种谷物稼穑，民皆效法，故而被称为稷神或农神。尧舜时期掌管农业之官，被尧举为“农师”，被舜封为后稷，又帮助禹教民稼穑，封地古邰城。
古文《尚书》孔传曰：“禹称其人，因以名篇。”孔颖达载：“禹言暨益、暨稷，是禹称其二人。二人佐禹有功，因以此二人名篇。既美大禹，亦所以彰此二人之功也。”
《益稷》主要记载了舜帝和大禹的对话。在对话之中，大禹述说了自己率领百姓治水的功业，发表了治国安邦的主张。同时，又讨论君臣之道。大禹还向舜帝汇报了益、稷二人的功绩。
今文《尚书》将《益稷》和《皐陶谟》合并为一篇，今依梅赜古文《尚书》分作两篇。